Esta expresión brasileña, que combina elementos del combate cuerpo a cuerpo con la danza ritual, surgió en el siglo XVI entre los esclavos que los portugueses llevaron de África al Brasil (el 42% de los que cruzaban el Atlántico).
Los movimientos de esta singular disciplina están diseñados para distraer al enemigo durante la batalla y son posibles de realizar incluso con las cadenas que eran colocadas en las extremidades de los presos. También se cree que nació como una forma de resistencia a la opresión, un arte practicado en secreto, una transmisión de cultura y un estimulo espiritual.